Ukończył studia teologiczne na Chrześcijańskiej Akademii Teologicznej w Warszawie. Ordynowany na duchownego  20 września 1964 roku w Warszawie przez przez ks. bpa Andrzeja Wantułę. Skierowany do pracy w Wielkiej Brytanii. Miał tam być tymczasowo. W trakcie pobytu w Anglii przeszedł pod jurysdykcję Polskiego Kościoła Ewangelicko-Augsburskiego na Obczyźnie, a następnie do Kościoła Luterańskiego w Wielkiej Brytanii i osiadł na stałe w Wielkiej Brytanii.

Ks. Walter jest duchownym parafii św. Łukasza w Leeds i parafii św. Mateusza w Bradford. W 2000 roku został wybrany na pierwszego biskupa Kościoła Luterańskiego w Wielkiej Brytanii (LCiGB). 27 maja 2000 roku otrzymał sakrę z rąk ordynariusza szwedzkiej diecezji Linköping, Martina Linda. Współkonstruktorami podczas ceremonii instalacji byli biskupi Jan Szarek z Kościoła Ewangelicko-Augsburskiego w RP i Floyd Schoenhals z Kościoła Ewangelicko-Luterańskiego w Ameryce.

Walter Jagucki sprawował swój urząd do 2009 roku. Ponownie pełnił obowiązki biskupa LCiGB w latach 2012-2014.